La carte archéologique mentionne deux voies non datées l’une au lieu-dit Le Grand Vendredi et l’autre au nord de la commune. Attesté à partir du 10e siècle, le toponyme T. de Hagericurtem indique que Hagécourt est certainement apparu lors de la vague de peuplement entre le 7e et le 9e siècle ap. J.-C. (Paul Marichal 1941).
C’est le chef-lieu d’un ban s’étendant sur Maroncourt, et dépendant de celui de Velotte. Il fait partie en 1594 du bailliage des Vosges, prévôté de Dompaire et de Valfroicourt, et à partir de 1751 du bailliage et maîtrise de Darney, coutume de Lorraine. Au spirituel, Hagécourt appartient au doyenné de Porsas (Poussay), au diocèse de Toul puis à l’évêché de Saint-Dié (Lepage et Charton. 1845). Le chapitre de Remiremont possédait une grande partie du territoire de la commune, ainsi que les religieuses de l’ordre de Sainte-Claire de Mirecourt, et le seigneur de Valleroy. Les chanoinesses attribuèrent à chaque maison ancienne ou nouvelle construite sur leur domaine, un droit d’affouage dans le « Bois Banal » (Claudel, Jean-Paul. La Paroisse d’Hagécourt à la veille de la Révolution. La revue Lorraine Populaire, n°120, octobre 1994).
Hagécourt ne compte plus qu’un seul foyer en 1648 suite à la guerre de Trente ans et l’épidémie de peste de 1629 (Idoux. Les ravages de la guerre de Trente ans dans les Vosges.1912). De 26 habitants en 1710, la population du village atteint son maximum en 1846 avec 395 habitants, puis chute progressivement pendant le siècle suivant en raison de l’exode rural (102 habitants en 1975) et se maintient autour de 120 personnes depuis.
Avant l’installation du système d’adduction d’eau en 1976, le village est alimenté par un ensemble quatre fontaines et lavoirs, rénovés et couverts en 1881. Le pont sur le Madon menant vers la grande route allant de Vesoul à Mirecourt puis Metz, a été réparé en 1788. Le bâtiment de l’école des filles date de 1818, et celui des garçons est construit en 1846. La mairie a été établie sur le lavoir central en 1883. L’électrification des bâtiments publics se fait à partir de 1923 (AD88 - 2O236/9).