La carte archéologique signale que la Maroncourt se trouve sur le tracé de la voie romaine Langres-Strasbourg. Sept squelettes inhumés en pleine terre sans mobilier sont attestés au nord de la commune. Le toponyme -court indique que le village est certainement apparu lors de la vague de peuplement entre le 7e et le 9e siècle ap. J.-C. (Paul Marichal 1941).
Attesté à partir de 1163 sous le nom de Moironcourt, le village fait partie de la communauté d’Hagécourt et qui dépendait de Velotte. Il fait partie en 1594 du bailliage des Vosges, prévôté de Dompaire et de Valfroicourt, et à partir de 1751 du bailliage et maitrise de Darney, coutume de Lorraine. Au spirituel, Maroncourt est également une annexe de Hagécourt qui appartient au doyenné de Porsas (Poussay), au diocèse de Toul puis à l’évêché de Saint-Dié (Lepage et Charton. 1845). Les registres paroissiaux de Maroncourt sont joints à ceux de Valleroy.
L‘oratoire Saint-Éloi a disparu (Lepage et Charton. 1845) et la croix de chemin remonterait au 16e siècle. Comme les villages alentours, Maroncourt a beaucoup souffert lors de la guerre de Trente ans, se reconduisant progressivement jusqu’à atteindre un maximum de 85 habitants en 1841. La population chute ensuite progressivement pendant deux siècles en raison de l’exode rural (9 habitants en 2017), malgré l’arrivée de quelques nouveaux habitants pendant les Trente Glorieuses.
Avant l’installation du système d’adduction d’eau et du réservoir, le village est alimenté par un puits surmonté d’une pompe à chapelets, complété par un abreuvoir et un lavoir couvert, ainsi qu’un gayoir (pédiluve pour chevaux) dans le Madon. L’ancienne maison de berger-mairie-école (AD88 - 2O300/8) se situe dans l'actuelle mairie.